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根據摘要顯示，本實用新型公開一種機械手掌、機械手和機器人，包括手掌殼體和至少一個手指組件；手掌殼體內設置有安裝槽，安裝槽具有與外部連通的槽口，手指組件經由槽口可拆卸連接于安裝槽內；手指組件包括基座以及安裝于基座上的手指外殼；安裝槽在手指組件的插入方向上形成有限位部，基座上設置有可與限位部相抵緊的止位部；本實用新型中，手指組件通過槽口插入安裝槽，實現手指組件與手掌殼體之間的裝配，限位部保證手指組件在插入方向上準確到位，有助于提高組裝效率，減少安裝不當、位置偏差等問題，保證了機械手掌整體結構的準確性和穩定性；限位部還可以限制手指組件在使用中的過度移動或晃動，保持手指組件與手掌殼體之間的相對位置穩定。
機械手是一種能模仿人手指和手臂的某些動作功能，用以按固定程序來抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，近年來，隨著科技的進步及自動化生產規模的不斷擴大，機械手在諸如工業制造、醫療衛生等眾多領域中得到廣泛的應用；為了模仿人手，勝任盡可能多的應用場景，機械手的各手指通常獨立驅動且各指關節具備多種姿態變換的能力；現有技術中的機械手，機械手指與掌部之間的連接，往往結構復雜，還容易由于加工誤差或者裝配錯誤導致手指與手掌的連接結構不夠穩固，使用時出現松動、位移等問題，影響操作精度，不僅會降低工作效率，還會增加維護成本；因此，如何提高機械手掌與機械手指之間裝配的可靠性，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。
本實用新型方案提供一種機械手掌、機械手和機器人，旨在解決現有機械手的掌部掌與手指之間裝配結構的可靠性較低的問題。
其有益效果在于：本實用新型中將手指組件的基座通過槽口插入安裝槽，實現手指組件與手掌殼體之間的裝配，限位部則能保證手指組件在插入方向上準確到位，有助于提高組裝效率，減少因安裝不當導致的位置偏差等問題，保證了機械手掌整體結構的準確性和穩定性；限位部還可以限制手指組件在使用過程中的過度移動或晃動，尤其是在承受外力作用時，能夠保持手指組件與手掌殼體之間的相對位置穩定；此外，將手指組件設計為獨立模塊并與手掌殼體采用可拆卸連接方式，有利于生產制造，也方便后期的改進和調整，提高了機械手掌的通用性和適應性。
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